沈阳工业大学智能制造综合教学实验中心汽车电子实验平台建设项目采购招标公告

包号/序号：***/1

产品名称：自动驾驶实训车装调平台

数量：2套

是否为经过审批采购的进口产品：否

是否为核心产品（非单*产品采购项目时适用）：否

招标文件要求

重要提示：实质性要求及重要指标用★标注（“★”必须标注在序号前），★标注项不得负偏离，如果负偏离，则投标文件无效。

投标文件

响应内容

偏离程度

偏离说明

证明材料

*、自动驾驶悬架系统装调线

该模块需要能与线控转向系统动力电池模块、线控制动系统与专用控制终端模块、底盘控制系统模块、无人驾驶传感器模块、动力学与传感器标定模块进行配套使用，完成自动驾驶车的组装与调试。

（*）后悬架模块硬件配置

★（1）驱动后桥：

①后桥传动轴：≥1套；

②****直流无刷电机/减速器/差速器总成：≥1套；

（2）液压制动系统：

①制动分泵卡钳总成：≥2个；

②双通道制动主泵：≥1个；

③液压制动管路：≥1套；

④***制动压力传感器：≥1个；

★（3）后悬架装置:

①后悬架U型上下摇臂：≥1个；

②后悬架弹簧减震器：≥2个；

③底盘系统车架：≥1个；

（4）转向机构：

①方向机：≥1个；

②方向机鱼眼杆：≥2个；

③铝制同步轮：≥1个；

④联轴器：≥1个；

⑤角度传感器固定架：≥1个；

★（5）前悬架机构：

①前悬架上下摇臂：≥1套；

②前悬减震器：≥2个；

③车轮转向羊角总成：≥1对；

（6）车轮机构；

①前轮轮胎/轮毂：≥2个；

②后轮轮胎/轮毂：≥2个；

③轮速信号盘：≥2个；

④轮毂固定专用螺母：≥4个；

（*）专用工具配置

★（1）工艺看板及支架：悬架系统装调线工艺看板及固定支架；

（2）专用操作台：台面≥****压缩板，表面包≥1㎜厚***不锈钢，台面表面铺*层≥***防静电胶皮。支架≥**方管壁厚≥1.***。

★（3）专用装配工具：**件套；

（4）专用制动管路排空工具：1套：排气软管：长度≥****，内径≥***，外径≥***，材质：软性硅胶管；废油容器：容量≥*****；材质≥***；制动液：干沸点≥***℃，湿沸点≥***℃；特殊工具：制动踏板、推杆、固定螺栓、钣金支架；

（5）全抛光两用开口梅花扳手套装：6件套；

（6）摆放货架：主架；4层；材质: 钢；尺寸:≥***×**×***（毫米）；颜色: 蓝色；

（7）橡胶锤：1把；

（8）铁锤：1把

（9）大尺寸活动扳手：1把；

（*）配套资料

（1）工艺卡及工艺流程确认卡；

▲（2）工艺指导文件：驱动后桥装调、液压制动系统装调、后悬架装调、转向机构装调、前悬架机构装调、车轮机构装调工艺指导文件：（须提供图文佐证材料。）

（3）操作指导视频：≥1套。驱动后桥装调、液压制动系统装调、后悬架装调、转向机构装调、前悬架机构装调、车轮机构的指导视频；

▲（4）为更好的进行线控转向系统在工作原理、结构上的理论、实践、实验教学；供应商应提供设备厂家在“转向控制系统”上的相关软件的原创设计证明，以证明其在线控转向系统上的关键技术支撑能力；

*、自动驾驶线控转向系统与动力电池装调线

该模块需要能与悬架系统模块、线控制动系统与专用控制终端模块、底盘控制系统模块、无人驾驶传感器模块、动力学与传感器标定模块进行配套使用，完成自动驾驶车的组装与调试。

（*）硬件配置

★（1）线控转向系统：

①转向伺服电机：≥1个；

②铝制同步轮：≥1个；

③同步皮带：≥1条；

④线转向绝对角度传感器：≥1个；

★（2）轮速传感器：

①霍尔式轮速传感器：≥2个；

②轮速传感器固定支架：≥2个；

★（3）动力电池模块：

①动力电池包：≥1个；储能≥2.5k**，**串磷酸铁锂电池，容量：≥****，具备电池管理系统，具备液晶屏，具备电源开关，具备短路保护功能。

②动力电池输出线缆：≥2条。

（4）车身模块：

①车身钣金模组：≥1个；

②车身装饰挡板：≥1套；

③车身梯形支架：≥1个；

④传感器支架模组：≥1个；

⑤弹性防撞梁：≥1套；

（*）配套汽车电控原理快速原型开发实验箱

1.系统软硬件配置

1.1 ***（电子控制单元、汽车电脑）1个：

★（1）核心控制器：应采用车规级**位单片机；最高工作温度：≥***℃，工作电压：1.**~5.**；*****：≥***，***：≥****，E²****：≥***；

（2）汽车级电源供应电路：应采用车规级芯片，电源输出：≥3路；

（3）带上拉电源控制的模拟量输入电路：多路；

（4）带保护的开关量输入电路：多路；

（5）高边带汽车车灯专用驱动电路：应采用车规级芯片；

（6）汽车级高边带继电器、电机、电磁阀驱动电路：应采用车规级芯片；

（7）继电器：双胞继电器：≥1个；

（8）***总线通信接口：***系列；

（9）程序下载接口：≥1个；

1.2输入设备：

（1）冷却液温度传感器：≥1个（负温度系数）；

（2）模拟节气门位置传感器：≥1个；

（3）模拟加速踏板位置传感器：≥1个；

（4）模拟车灯开关：≥2个；

（5）车窗升降开关：≥1个；

★1.3输出设备：

（1）直流减速电机：≥3个（***电机）；

（2）通用电磁阀：≥2个（***电磁阀）；

（3）***加热器：≥1个（**℃，***）；

（4）大功率***灯：≥1个（**）；

（5）大功率卤素灯：≥1个（**）；

（6）真彩液晶屏：≥1个，尺寸：≥3.2寸，分辨率：≥***×***（像素）；

1.4 *****程序仿真下载器1个；

1.5 ***/**直流电源适配器1个；

2.系统教学资源配置≥1套

★2.1实验及例程≥**个；

（1）汽车电子系统控制系统结构分析；

（2）输入设备及功能；

（3）输出设备及功能；

（4）通信网络及功能；

（5）汽车电子控制单元组成及功能分析；

（6）开关量输入信号特点及测量实验；

（7）模拟量输入信号特点及测量实验；

（8）数字脉冲量输入信号特点及测量实验；

（9）开关量输出信号特点及测量实验；

（**）脉冲输出信号特点及测量实验；

（**）脉宽调制（***）输出信号特点及测量实验；

（**）***内部组成结构及功能分析；

（**）*极管输出电路设计特点及测量实验；

（**）门电路输出电路设计特点及测量实验；

（**）继电器输出电路设计特点及测量实验；

（**）***管输出电路设计特点及测量实验；

（**）大规模集成电路输出电路设计特点及测量实验；

★2.2实验指导书≥1本及配套***；

★2.3教学资源库软件平台≥1套：考勤管理，***/视频播放，授课提词器，实验记录及提交，软硬件互动，课堂互动。

（*）专用工具配置

★（1）工艺看板及支架：控转向系统与动力电池装调线工艺看板及固定支架；

（2）专用操作台：台面≥****压缩板，表面包≥1㎜厚***不锈钢，台面表面铺*层≥***防静电胶皮。支架≥**方管壁厚≥1.***。

（3）专用装配工具：**件套；

（4）摆放货架：主架；4层；材质：钢；尺寸：≥***×**×***（毫米）；颜色: 蓝色；

（5）全抛光两用开口梅花扳手套装：6件套；

（6）橡胶锤：1把；

（7）铁锤：1把

（8）大尺寸活动扳手：1把；

（9）装调螺栓及耗材：1套（专用配套尺寸螺栓、螺母）：**×8螺杆：≥**个；**×**螺栓：≥**个。**螺母：≥**个，**×**螺栓：≥**个。**×**螺栓：≥**个；**×**螺杆：≥**个；**×**螺栓：≥**个；**×**螺栓：≥**个；**×***螺栓：≥**个。**×**螺杆：≥**个；**×**制动分泵固定螺栓：≥**个；**×1垫片：≥**片；**×**螺栓：≥**个；**×**螺栓：≥**个**×**螺栓：≥**个；**×***螺栓：≥**个；***×**螺栓：≥**个；***×**半螺纹螺栓：≥**个；***×***螺栓（半螺纹）：≥**个；专用对插端子*批；

（**）专用螺丝盒及工具存放架：1套（螺丝盒≥**只；具备对应品类、尺寸等信息标牌）；

（*）配套资料：

（1）工艺卡及工艺流程确认卡；

▲（2）工艺指导文件：≥1本，包括线控转向系统装调、轮速传感器装调、动力电池模块装调、车身模块装调工序的工艺指导文件；（须提供图文佐证材料。）

（3）操作指导视频：≥1套包括线控转向系统装调、轮速传感器装调、动力电池模块装调、车身模块装调工序的指导视频；

*、自动驾驶线线控制动系统与专用控制终端装调线

该模块需要能与悬架系统模块、线控转向系统动力电池模块、底盘控制系统模块、无人驾驶传感器模块、动力学与传感器标定模块进行配套使用，完成自动驾驶车的组装与调试。

（*）硬件配置

★（1）线控制动系统：

①制动系统固定架：≥1套；

②***/***直流减速电机：≥1套；

③制动摇臂推杆总成：≥1个；

★（2）线控灯光控制系统：

①前车灯：≥1套；含转向灯、示宽灯、近光灯；

②后车灯：≥1套；含转向灯、示宽灯、制动灯；

▲（3）专用控制终端：（须提供图文佐证材料。）

①8核***构架处理器及配套主板：≥1套；

②****内存条：≥2条；类型：不低于**** *******；

③固态硬盘：≥1个；容量：≥*****，接口类型：M.2；

④高性能独立显卡：≥1张；

⑤双路***适配器：≥1个；

⑥电源：≥1个；

⑦工控机机箱：≥1个；

▲（4）专用控制终端软件工具：（须提供图文佐证材料。）

①****.0接口U盘：≥3个：容量：≥****，特殊功能：写保护；1个内置：*****系统装机工具软件1套，******操作系统1个；1个内置******-****** 1套，******工具软件1套；1个内置定位测试软件≥1套，视觉测试软件≥1套，激光雷达测试软件≥1套等。

（*）专用工具配置

★（1）工艺看板及支架：线控制动系统与专用控制终端装调线工艺看板及固定支架；

（2）专用操作台：台面≥****压缩板，表面包≥1㎜厚***不锈钢，台面表面铺*层≥***防静电胶皮。支架≥**方管壁厚≥1.***。

（3）螺丝刀套装：**件套；

（4）*用表：1个；具备电阻、电压测量功能；

（5）示波器：1套；带宽≥*****；通道数：≥1；特点：便携式/可充电；

（*）配套资料：

▲（1）工艺卡及工艺流程确认卡：含线控制动系统装调、线控灯光控制系统装调、专用控制终端系统装调、专用控制终端软件工具装调工序的工艺确认卡；（须提供图文佐证材料。）

 （2）工艺指导文件：含线控制动系统装调、线控灯光控制系统装调、专用控制终端系统装调、专用控制终端软件工具装调工序的工艺指导文件；

（3）操作指导视频：含线控制动系统装调、线控灯光控制系统装调、专用控制终端系统装调、专用控制终端软件工具装调工序的操作指导视频；

▲（4）为更好的进行线控制动系统在工作原理、结构上的理论、实践、实验教学；供应商应提供设备厂家在“制动系统”上的相关对此软件的原创设计证明，以证明其在线控制动系统上的关键技术支撑能力；

*、自动驾驶线底盘控制系统装调线

该模块需要能与悬架系统模块、线控转向系统动力电池模块、线控制动系统与专用控制终端模块、无人驾驶传感器模块、动力学与传感器标定模块进行配套使用，完成自动驾驶车的组装与调试。

（*）硬件配置

（1）供电系统：

①机柜：≥1个；

②高压保险盒：≥1个；

③低压保险盒：≥1个；

④双路地线集线器:≥1个；

⑤配套线束:≥1套；

★（2）底盘线控系统：

①***（整车控制器）：≥1个；内置无线遥控接收器；提供线控驱动、线控制动、线控转向程序C语言源代码供调试使用；

②驱动电机控制器：≥1个；

③制动电机驱动器：≥1个；

④线控灯光控制器：≥1个；

⑤**-**设备：≥1个；输入≥*** **，输出≥**.** **，输出电流：≥***；

⑥**-**设备：≥1个；输入≥*** **，输出≥**** **，持续输出功率：≥****，正弦波输出；

⑦线束：≥1套；

（3）显示器、仪表：

①显示器≥**寸：数量≥1个；分辨率≥****×****（像素），***供电，****接口；

②全液晶仪表≥6.8寸：数量：≥1个；分辨率≥****×***（像素），高速***接口≥1个，低速***接口≥1个，***供电，车规级***控制；

③配套线束：≥1套；

（4）路由器套件：

①**以上全网通路由器：≥1个；支持电信、联通、移动，支持4个*兆网口；

②专用供电线：≥1条；**转***供电；

③配套上网卡：≥1张；

④*兆网线：≥1条，≥1米。

（5）整车线束装配与检验套件：

①紧急开关：≥1个；

②电源开关：≥1个：

③预充电开关：≥1个；

④专用线束：≥1套；

（*）配套专用汽车电控与车载网络开发实验箱

1.技术要求

1.1.提供各***的原理图、源代码及详尽的软、硬件设计说明，为开发汽车***、车载网络奠定软、硬件基础；

★1.2.提供*******示范工程及使用该平台对***、车载网络进行设计、仿真、测量、诊断、测试、分析等；

1.3.***/***网关及 *****诊断***具有输出系统故障码的功能，可使用汽车通用解码器读取故障码；

1.4.汽车组合仪表***内嵌不小于3.5寸汽车仪表专用***液晶屏1个，具有转速、车速表及各种指示灯；

1.5.舒适系统中央控制/防盗报警***带遥控接收器，接收遥控钥匙信号；

1.6.转向柱灯光开关***采集车灯控制开关信号，并根据控制逻辑组合为车灯控制报文发送到***总线；

1.7.新能源汽车动力系统信号模拟***可输出电机转速、电机温度、电池电量、电池温度等***报文到高速***总线；

1.8.舒适系统左前门/灯***实现驾驶员侧车门/车灯的本地和网络控制；

1.9.舒适系统右前门/灯***实现乘客侧车门/车灯的本地和网络控制；

1.**.舒适系统左后门/灯***实现左后车门/车灯的本地和网络控制；

1.**.舒适系统右后门/灯***实现右后车门/车灯的本地和网络控制；

1.**.倒车雷达***具有4路倒车雷达专用探头和1路低速***总线接口；

★1.13.投标文件中提供：①设备程序核心源代码，连续不少于**纸规格**页；②纸质程序流程图、电路原理图。（不得有侵权行为）

▲1.**为更好的进行电控与车载网络调试测试；供应商应提供设备厂家在“汽车电控系统”上的相关对此软件的原创设计证明，以证明其在电控系统上的关键技术支撑能力；

2.系统配置：

实验开发系统包含：2.1.***/***网关及*****诊断***；

2.2.汽车组合仪表***；

2.3.舒适系统中央控制/防盗报警***；

2.4.转向柱灯光开关***；

2.5.发动机信号模拟***；

2.6.舒适系统左前门/灯***；

2.7.舒适系统右前门/灯***；

2.8.舒适系统左后门/灯***；

2.9.舒适系统右后门/灯***；

2.**.倒车雷达***；

2.**.*******仿真开发平台(含软硬件)。

（*）专用工具配置

★（1）工艺看板及支架：底盘控制系统装调线工艺看板及固定支架；

（2）专用操作台：台面≥****压缩板，表面包≥1㎜厚***不锈钢，台面表面铺*层≥***防静电胶皮。支架≥**方管壁厚≥1.***。

（3）螺丝刀套装：**件套；

（4）*用表：1个；具备电阻、电压测量功能；

（5）示波器：1套；带宽≥*****；通道数：≥1；特点：便携式/可充电；

★（6）线控底盘调试工具：***-***总线协议适配器：1个；计算机接口类型：***；高速***总线接口：具备；低速***总线接口：具备；***总线隔离收发器：具备；***总线仿真测试软件：1套；固定**位置显示功能：具备；**名称备注功能：具备；自定义报文发送功：具备；多帧报文发送功能：具备；总线统计功能：具备；线控底盘控制数据收发功能：具备；线控底盘驱动、制动、转向协议仿真功能：具备；

▲（7）线控底盘调试专用***：1个；处理器工作频率：≥******；***容量：≥*****；*****容量：≥*****；**-***通道数量：2；*****通道数量：1；开关量通道数量：≥8；模拟量采集通道：≥8；遥控/本地控制/自动驾驶切换：具备；额定电压：***。软件配置：开放C语言线控驱动源程序、线控制动源程序、线控转向源程序代码及线控通信（须提供图文佐证材料。）

（*）配套资料

▲（1）工艺卡及工艺流程确认卡：包括供电系统装调、底盘线控系统装调、高清显示器与仪表装调、路由器套件装调、整车线束装配与检验工序的工艺确认卡；（须提供图文佐证材料。）

（2）工艺指导文件：包括供电系统装调、底盘线控系统装调、高清显示器与仪表装调、路由器套件装调、整车线束装配与检验工序的工艺指导文件；

（3）操作指导视频：包括供电系统装调、底盘线控系统装调、高清显示器与仪表装调、路由器套件装调、整车线束装配与检验工序的操作指导视频。

★（4）该平台需具备能够反复拆装。并配套工艺卡≥1套；工艺流程卡≥1套，工艺指导文件≥1本、操作指导视频不少于**个。

▲（5）为支撑线控底盘控制系统的调试、测试实验教学，满足学校对前端测试、研发辅助等人才的培养需求，供应商需提供厂家针对“线控底盘调试专用***”的“自动驾驶汽车整车控制器软件”的原创设计证明，以确定在C语言程序开发、测试、调试等教学上的支撑能力。

*、自动驾驶线无人驾驶传感器装调线

该模块需要能与悬架系统模块、线控转向系统动力电池模块、线控制动系统与专用控制终端模块、底盘控制系统模块、动力学与传感器标定模块进行配套使用，完成自动驾驶车的组装与调试。

（*）硬件配置

★（1）组合导航系统：

①组合导航系统主机：≥1个；航向：单点：0.3°（****/**信号良好，基线长度≥**）；***： 0.3°；后处理：0.1°。组合导航位置：单点：1.**（***）（****/**信号良好）；***:***+**** (***)（****/**信号良好）后处理:***+****(***)；***刷新率***，***刷新率*****。

②*星*频蘑菇头天线：≥2个；含强磁底座；

③天线延长线：≥2条，每条≥1.5米；

④组合导航线束：≥1套；

（2）视觉传感器装置：

①双目视觉传感器：≥1个；焦距摄像≥2个***；分辨率≥****×***（像素）；刷新率≥****；数据接口：以太网、***；数据内容：图像、点云、车道识别、障碍物信息；动态范围：≥*****；工作温度-**℃ ~ **℃；自带线束。

②专用网线：≥2条；

★（3）激光雷达装置：

①**线激光雷达主机：≥1个；最大探测距离：≥****（***@**% ****）；精度：±***，盲区：≤0.**；水平视场角：***°；垂直视场角：**°；刷新率5/**/****；接口：*******以太网，供电电压：***；功率：≥**；工作温度：-**℃~**℃；防护等级：****；提供上位机****软件。

②专用协议适配器及线束：≥1套；

③***电源适配器：≥1个；

（4）毫米波雷达模块：数量≥1个：盲区雷达对车辆最大探测距离≥**米，角度分辨率≤**度，速度分辨率≤***/h，速度精度最高≤0.***/h；

★（5）超声波雷达模块：≥1个；具备前向≥2个探头，后向≥2个探头，最大探测距离≥2.5米；具备高速***总线接口；

（*）专用工具配置

★（1）工艺看板及支架：底盘控制系统装调线工艺看板及固定支架；

（2）专用操作台：台面≥****压缩板，表面包≥1㎜厚***不锈钢，台面表面铺*层≥***防静电胶皮。支架≥**方管，壁厚≥1.***。

（*）配套资料

▲（1）工艺卡及工艺流程确认卡：≥1套，包括组合导航系统装调、视觉传感器系统装调、激光雷达系统装调工序的工艺卡及工艺流程确认卡；（须提供图文佐证材料。）

（2）工艺指导文件：≥1本，包括组合导航系统装调、视觉传感器系统装调、激光雷达系统装调工序的工艺指导文件；

（3）操作指导视频：≥1套，包括组合导航系统装调、视觉传感器系统装调、激光雷达系统装调工序的操作指导视频；

▲（4）为支撑在智能网联汽车***定位基站、移动站的建设、调试、测试实验教学，满足学校对前端测试、研发辅助、工程应用等人才的培养需求，供应商需提供厂家针对“组合导航系统”的“自动驾驶***基站与定位软件”、“自动驾驶惯性定位软件”的原创设计证明，以确定在自动驾驶***、惯性定位系统等研发、辅助研发、测试、工程应用教学上的支撑能力。

*、自动驾驶线动力学与传感器标定装调线

该模块需要能与悬架系统模块、线控转向系统动力电池模块、线控制动系统与专用控制终端模块、底盘控制系统模块、无人驾驶传感器模块进行配套使用，完成自动驾驶车的组装与调试。

（*）硬件配置

（1）动力学标定模块；

①无线键盘鼠标：≥1套；

②无线遥控器：≥1个（已与***内接收器配对）；

③充电电池及充电器：≥1套；每套含≥8节1.**充电电池。

（2）循迹测试模块：

①5米卷尺≥1个；

（3）激光雷达标定模块；

★（4）视觉传感器标定模块；

①视觉传感器标定专用软件≥1套；

②视觉传感器标定用图形板≥2张；

（5）自动驾驶测试（用已建成地图）模块；

①检验标签、检验印章；

（*）专用工具配置

★（1）工艺看板及支架：底盘控制系统装调线工艺看板及固定支架；

（2）专用操作台：台面≥****压缩板，表面包≥1㎜厚***不锈钢，台面表面铺*层≥***防静电胶皮。支架≥**方管壁厚≥1.***

★（3）传感器标定平台：硬件配置：8核**线程***架构处理器：1套；*****/M.2接口固态硬盘：2个；**** ****内存：2条；高性能显卡：1张；高性能****** ***通信接口：2路；****高性能电源：1个；高强度工控机机箱：1个；**寸不低于1***×****（像素）显示器：1台；鼠标键盘套装：1套；软件配置：激光雷达标定软件：1套；视觉传感器标定软件：1套；激光雷达测试软件：1套；视觉传感器测试软件：1套；组合导航系统配置调试软件：1套；自动驾驶地图处理工具：1套；

（4）视觉传感器标定板：1个；尺寸：≥**×****；材质：**；厚度：≥***；工艺：**打印；

（*）配套资料

（1）工艺卡及工艺流程确认卡；

（2）工艺指导文件：≥1本，包括动力学标定、循迹测试、激光雷达标定、视觉传感器标定、自动驾驶测试工序的工艺指导文件；

（3）操作指导视频：≥1套；

▲（4）教学资源库软件：≥1套：含预习推送、签到、师生互动、软硬件互动、***播放、视频播放、教师专有提示内容功能。具有教师、学生、控制台≥3个界面，方便于显示不同的内容，顺利展开教学，界面可以在≥2个或以上显示器中“扩展”显示。（投标时提供不少于5个功能截图）

（*）综合测试功能

★1.提供开源的C语言线控驱动、线控转向、线控制动测试程序源代码，以及***电路原理图，能进行整车控制器的*次开发；

2.实现底盘系统的行驶、制动、转向遥控功能；

★3.完全适配主流自动驾驶平台；安装、调试好所有自动驾驶软硬件；提供上门培训服务和上门售后服务；

4.开放线控通信***总线协议****文件、***文件。

其它

采购单位未提供需求而投标人认为需说明及补充的内容在此填列

包号/序号：***/1

产品名称：智能车辆环境感知实验台

数量：2套

是否为经过审批采购的进口产品：否

是否为核心产品（非单*产品采购项目时适用）：否

招标文件要求

重要提示：实质性要求及重要指标用★标注（“★”必须标注在序号前），★标注项不得负偏离，如果负偏离，则投标文件无效。

投标文件

响应内容

偏离程度

偏离说明

证明材料

1、实验台整体描述

1.1、实验台由机架、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、组合导航、前向摄像头、计算单元、实验软件、交换机、交通信号灯、交通标志、假人及障碍设施等组成。

★1.2、系统通过传感器采集信号、算法控制、为智能汽车路径规划，控制策略确定、启停、加速、转向、避障等功能提供数据。数据可存储、调用。

▲1.3、算法开放，支持*次开发，适合本科教学。

2、实验台主要配置

2.1、实验台机架：1台，长宽高尺寸：****×***×***（**），±偏差不大于*** **。

▲2.2、激光雷达：1台

水平视角：***°

垂直视角不低于**°

测距：≥***

测距精度：±****

测距通道不低于**线

提供*兆以太网数据输出，包含距离、旋转角度、反射率等信息

工作温度至少满足：-**℃～**℃

工作电压：9~***

▲2.3、毫米波雷达：1台

工作频率范围：***** ~ *****；

探测距离范围：0.** ~ ****；

距离测量分辨率：远距±1.***；近距±0.***

距离测量精度：远距 ±0.***；近距 ±0.***

速度范围：-*** **/h～+*** **/h (- 去向目标... + 来向目标)

速度分辨率：远距 0.****/h，近距 0.****/h

速度精度：±0.1 **/h

探测目标类型：远离目标、靠近目标、静止目标、横穿静止目标。

提供***/*****数据输出，至少包含跟踪目标**、距离、速度、***等信息。

工作温度至少满足：-**℃～**℃。

2.3.**、工作电压：9-***。

▲2.4、超声波雷达：1台

测距范围：*****～******，盲区****；

波束角**~**度可调；

处理板和探头工作温度 -**~**度

精度: ***（近距离） 探测距离的0.5%（远距离）

工作电源：+***～***

工作电流：&**;*****

2.5、摄像头：1个

2.5.1、**** **** 1/2.8，

2.5.2、****.0接口，

2.5.3、最高有效像素硬件****像素 ****（H）×****(V)，

2.5.4、输出图像格式*****/****(****）

2.5.5、支持最高帧率 ****×*****  **帧/***/*****

2.5.6、探测目标类型车辆、行人、交通标志、红绿灯等。

2.6、组合导航：1套

▲2.6.1、具有****和***组合导航定位；

2.6.2、***测量维度： 加速度3维，角速度3维，磁场3维；

2.6.3、量程：加速度:±2/4/8/***（可选），角速度:±***/***/****/****°/s（可选），角度X、Z轴±***°，Y轴±**°。

2.6.4、稳定性： 加速度： 0.***， 角速度0.**°/s。

2.6.5、姿态测量稳定度： 0.**°。

2.6.6、收星频点：*** ***/***/***/***/***/***；*** ****/***/***/***/**；******* **/**；******* **/***/***；**** **/**/**；**** **。

2.6.7、单点定位精度：平面≤ 1.** (***)；高程≤3.**(***)

2.6.8、***精度:平面≤ 8.*** + **** (***);高程≤ **** + **** (***)

2.6.9、支持**-***接口；

2.6.**、包含组合导航主机、2个卫星天线及连接线等；

▲2.7、计算单元：1台

***:不低于6核**线程，主频不低于2.**，*级缓存不低于***；

***:显存频率不低于*******，显存类型不低于 ** ****；

内存：不少于**** ******×******z

存储：固态硬盘，不少于*****

2.8、显示器：1台，不小于**英寸

2.9、交换机：1台

2.9.1、不少于4口，*兆交换机

2.9.2、支持***/****端口自动翻转

2.9.3、***地址自动学习和更新

2.9.4、全/半双工自协商

2.9.5、支持**/***/*****速率自适应

2.**、算法软件：1份，支持实验台实验

2.**、交通信号灯：1台，红黄绿*色，闪烁时间可调

2.**、交通标志：1套，包括转向、直行、禁停、限速标志牌及支架

2.**、障碍设施：1套，包括锥桶2个、假人障碍物1个

2.**、使用说明书：1本：用于实验操作

3、实验台主要功能  

3.1、激光雷达部分：

3.1.1、通过上位机软件设置激光雷达参数，包括以太网、时间、电机参数等；接收激光雷达数据流，可视化显示点云。

3.1.2、可以通过软件设置激光雷达外部参数x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滚角值进行标定。

△3.1.3、通过激光雷达感知算法控件，调节探测范围、滤波阀值、分割参数等参数，改变点云识别状态并对障碍物进行标识，实现对激光雷达识别算法的理解；可以测出障碍物与试验台自身的真实距离；多种数据源输入，可调用激光雷达实时数据，录制的数据包、仿真实验台输出点云。

3.1.4、设置安全区域，安全区域内障碍物将被标志识别。

3.1.5、提供*****环境下激光雷达配置软件。

3.2、摄像头部分：

3.2.1、通过软件进行摄像头的内参标定，生成标定文件；可加载不同的标定文件，观察摄像头的畸变矫正效果。

△3.2.2、提供目标识别算法和车道线识别算法；通过加载不同识别算法，界面显示不同识别功能，从而进行交通信号灯、行人、假人及障碍物、交通标志等项目的识别实验。

★3.2.3、多种数据源输入，可调用摄像头实时数据、录制的数据包、视频图像。

3.3、毫米波部分

3.3.1、系统提供人机友好交流界面，可实时更改雷达参数设置，观测调试效果。

3.3.2、可准确识别静态与动态障碍物，显示距离、速度、位置等数据。

3.3.3、可以设置毫米波雷在x，y上的坐标值，实现外部参数的标定，显示标定后的毫米波检测图像，修改x，y坐标后可以看到障碍物相对于坐标原点的变化；检测结果可通过***区域设置，实现需求区域障碍物检测过滤。

3.4、超声波雷达部分

通过发送不同指令，超声波模块可返回不同探测模式的数据，可演示不同探测模式下的探测精度和探测范围。

3.5、组合惯导部分

3.5.1、进行组合导航标定，包括初始对准、导航模式配置、坐标轴配置、端口输出数据配置等；接收组合导航数据信息；可以实时读取****卫星数据及惯导姿态数据，可对定位误差设置、解析定位误差、校准定位精度；

★3.5.2、具备***差分定位功能，可进行***差分定位系统原理教学实验；具备双***天线，进行相关定向实验。

★3.6、感知融合：设备具备感知融合功能，通过激光雷达和摄像头的联合标定，实现感知融合结果输出，并在界面上显示。

★3.7、仿真联动实验：要求实验台可与本项目的“智能车辆决策规划实验台”进行联动实验，并可将“智能车辆决策规划实验台”的传感器数据作本本实验台算法软件的数据源，对“智能车辆决策规划实验台”行驶环境数据进行处理，直观反应各种算法的输出结果，进行传感器相关教学实验及*次开发。

其它

采购单位未提供需求而投标人认为需说明及补充的内容在此填列

包号/序号：***/2

产品名称：智能车辆决策规划实验台

数量：2台

是否为经过审批采购的进口产品：否

是否为核心产品（非单*产品采购项目时适用）：否

招标文件要求

重要提示：实质性要求及重要指标用★标注（“★”必须标注在序号前），★标注项不得负偏离，如果负偏离，则投标文件无效。

投标文件

响应内容

偏离程度

偏离说明

证明材料

1、整体描述

实验台基于智能车辆决策过程及路径规划的仿真，可在计算机中搭建的交通场景下进行智能车辆决策过程、路径规划的仿真实验。通过仿真软件提供的环境下开展智能车行为决策、约束条件、路径规划仿真实验，可与本项目的“线控联合调试智能车”进行联动实验，学员也可自行设计进行仿真实验。用于学习智能车辆行为决策、路径规划核心内容。实验台由操作台、计算单元、显示器、仿真软件、自动驾驶算法及模型等组成。实验台协议开放，适合本科相关专业的教学实验，支持*次开发及科研。

2、主要功能

2.1、可搭建交通环境并可输出传感器数据：提供虚拟仿真软件，软件中提供搭建好的交通情景环境，也可通过情景搭建软件自行搭建交通环境进行仿真实验；可以仿真任意晴天、雨天、雪天等不同天气、光照的场景进行测试；可生成随机或预设的交通流，可输出各种传感器数据。

2.2、具有自动驾驶系统及子模块

★2.2.1、“智能车辆决策规划实验台”自动驾驶系统要求与本项目“线控联合调试智能车”*致，以便于后续的系统拓展及*次开发。

△2.2.2、自动驾驶系统应包含感知、定位、规划、控制模块，主要功能包含录制数据包、制作***地图、寻迹自动驾驶、**级自动驾驶（自动避障、红绿识别、障碍物识别）、车道保持、更换地图、选择车辆。

★2.2.3、可通过自动驾驶软件中的算法控制仿真软件中的仿真车进行自动驾驶。

2.2.4、自动驾驶系统应采用*****语言制作菜单栏，适用于*基础的学生进行实验。自动系统应使用c++、******语言，支持室内、室外运行。

2.2.5、只需在高精度地图上确定起点位置然后在道路上任意位置选择目标点，开启自动驾驶后系统规划出全局规划和局部规划。系统支持多站点选择、每个站点停留时间可设置。

▲2.2.6、系统应包括如下主要模块：

定位模块：通过结合****和***传感器的**地图和**地图、****算法来实现定位。

检测模块：通过传感器融合算法和深度神经网络使用摄像机和激光雷达完成检测。

预测和规划模块：基于概率机器人模型和基于规则的系统，还可使用深度神经网络。

控制模块：线控控制器控制及向车辆输出的是速度和角速度的扭曲量。

2.2.7、自动驾驶源代码开源开放，可进行*次开发，能调节参数。如：局部规划最大距离、检测到障碍物多远开始绕行、车子开始启动的最小距离、局部规划数量、左右安全距离、前后安全距离、最大速度、最小速度、最大加速度、最大减速度、车辆宽度、车辆长度、轴距、最小转弯半径、最大转角、准许变道等。

△2.3、提供地图制作工具，可控制虚拟仿真系统中的仿真车行驶于模拟场景，通过仿真系统的激光雷达数据制作点云地图；可根据搭建的场景制作高精地图。

△2.4、应提供多种实验的控制模型，可修改或自行设计控制模型进行多种实验，包括***、***、***、主动超车、无信号灯交叉口通过决策、全局及局部路径规划、变道避障决策等功能实验。

★2.5、与本项目“线控联合调试智能车”进行联动实验：

可将“智能车辆决策规划实验台”系统中的传感器数据输出到”线控联合调试智能车”测试“线控联合调试智能车”的自动驾驶功能，作为“线控联合调试智能车”实车实验的前置实验；“智能车辆决策规划实验台”可控制“线控联合调试智能车”的线控底盘，作为“线控联合调试智能车”实车实验的前置实验。

★2.6、与本项目“智能车辆环境感知实验台”进行联动实验：

可将本实验台的传感器数据作为“智能车辆环境感知实验台”算法软件的数据源，对本实验台行驶环境数据进行处理，直观反应各种算法的输出结果，进行教学实验及*次开发。

3、主要实验内容

仿真实验可在已提供搭建好的交通情景环境下进行，也可通过情景搭建软件自行搭建交通设施进行仿真实验，主要可进行如下实验。

3.1、车道保持决策实验

3.2、跟驰决策实验

3.3、***决策实验

3.4、无信号灯交叉口通过决策实验

3.5、局部路径规划实验

3.6、仿真场景搭建实验  

3.7、避障决策实验

3.8、点云地图制作及仿真车循迹实验

3.9、自动驾驶系统操作及控制仿真车实验

▲3.**、与本项目的“线控联合调试智能车”联动实验

▲3.**、与本项目的“智能车辆环境感知实验台”联动实验

4、主要配置

4.1、操作台：1台，长宽高尺寸：****×***×****（**），±偏差不大于*****，钢木结构。

4.2、计算平台：1台

4.2.1、***:不低于6核**线程，主频不低于2.**，*级缓存不低于***；

4.2.2、***: 基础频率*******，****® 核心数量****，显存类型不低于 ** ****；

4.2.3、内存：不小于****

4.2.4、存储：固态硬盘，不小于*****

4.3、显示器：2台，不小于**英寸，彩色液晶显示器

4.4、交通场景仿真软件：1份，用于实验环境搭建仿真

4.5、自动驾驶算法及模型：1份，用于各相关实验

4.6、自动驾驶系统软件：1份，用于系统操作

4.7、使用说明书：1本，用于操作实验

其它

采购单位未提供需求而投标人认为需说明及补充的内容在此填列

包号/序号：***/3

产品名称：线控联合调试智能车

数量：1台

是否为经过审批采购的进口产品：否

是否为核心产品（非单*产品采购项目时适用）：是

招标文件要求

重要提示：实质性要求及重要指标用★标注（“★”必须标注在序号前），★标注项不得负偏离，如果负偏离，则投标文件无效。

投标文件

响应内容

偏离程度

偏离说明

证明材料

1、整体描述

1.1、本项目包含线控联合调试智能车及配套基础实验模块。线控联合调试智能车采用线控底盘，搭载线激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达，前视摄像头、集成惯性陀螺仪和****的组合定位单元，实现多场景导航、循迹、遵守交通标识等自动驾驶功能。可进行传感器安装调试、图像识别、****定位、环境感知、障碍物探测、交通标识识别、自动驾驶决策与控制等相关智能车辆教学。支持*次开发，适合本科相关专业的教学实验及科研。

★1.2、要求“线控联合调试智能车”提供********及*******.0两种自动驾驶系统，车辆能在两种系统下正常行驶，支持*次开发，协议开放。

2、主要功能

2.1、自动驾驶系统可实现依靠高精地图进行**自动驾驶功能，并可实现主动循迹、障碍物识别、主动刹车、站点停靠、局部路径规划等功能。

▲2.2、提供车辆行驶参数的设置控件，可对自动驾驶系统的形式策略进行调整，具备如车道保持***、自动紧急制动***等****功能。

★2.3、自动驾驶系统具备生成高精地图信息源的程序，可录制点云数据包，并可使用地图软件制作高精地图。

2.4、提供传感器单独应用的实验软件，可对传感器进行逐*教学；

△2.5、自动驾驶系统结合多种定位技术，可在室内实现循迹或依靠高精地图行驶。

★2.6、“线控联合调试智能车”可在室外、室内两种工况下运行，可与本项目“智能车辆决策规划实验台”进行联动实验。

3、主要实验项目

3.1、相关传感器原理、安装、接线、设置、标定实验

3.2、环境感知实验，应用可视化软件进行车辆、行人、红绿灯、道路标志的检测识别

3.3、障碍物识别实验

3.4、***主动制动实验

3.5、局部路径规划实验

3.6、主动循迹实验

3.7、定点停靠实验

3.8、车道保持***实验

△3.9、与“智能车辆决策规划实验台”联动实验，实现“智能车辆决策规划实验台”传感器数据交互及对“线控联合调试智能车”的控制实验。

4、线控底盘1台： 参数如下：  

4.1、外形尺寸：不小于****×****×****（**）

4.2、续航里程：不小于****

4.3、轴距范围： ****～****（**）

4.4、转向及驱动：前轮转向、后轮驱动

4.5、轮距范围： *****～****（**）

4.6、额定行进载重：不小于*****

4.7、最高车速：不低于**kM/H

▲4.8、电池参数：不小于**** ***

4.9、最小转弯半径：不大于2.**

4.**、爬坡角度：不小于**°

4.**、悬挂方式：独立悬架

4.**、充电方式：慢充、充电电压****

5、传感器及其他主要配置

▲5.1、计算单元：1套，配置为工业计算机、***：6核**线程，主频≥2.**；内存≥****、固态硬盘，≥*****；***独立图像处理器，****处理器数量****，显存频率******，显存容量 *** ****；

5.2、前视摄像头：1台，**** **** 1/2.8，****.0接口；最高有效像素硬件****像素 ****（H）×****(V)；

输出图像格式*****/****(****）；支持最高帧率 ****×*****  **帧/***/*****；探测目标类型车辆、行人、交通标志、红绿灯等。

▲5.3、线激光雷达：1台，不低于**线，激光等级***** 1，激光波长*****，测距*** m，精度不低于±***，帧率最高****，工作温度-**°C ~ +**°C。

▲5.4、组合定位单元：1套，支持 *** 模式、 **** 单点模式、*模*频定位方式（***、 ***、 *******）；内置6轴***。

▲5.5、毫米波雷达：1台，探测距离范围：0.**～****；工作频率范围：*****～*****；速度测量精度：±0.**/s；角度测量精度：±0.1°；探测目标类型：远离目标、靠近目标、静止目标、横穿静止目标、横穿目标；物体类型：小汽车、卡车、行人、摩托车、单车。

5.6、超声波雷达：1台，测距范围*****～******，测距盲区范围≤*****；近距精度***；波束角**～**度可调；处理板和探头工作温度-**～**度；工作电源+***～***；工作电流&**;*****。

★5.7、控制器：1台，支持******/********，支持*键完成从***模型到单片机代码下载，支持*次开发。要求投标文件提供控制器**定义表单及********底层模块库截图；参数如下：

***：**位，主频不低于******，****不低于 *****，*****不低于 2.***。

输入：模拟量不少于**路、开关量不少于**路、频率量不少于2路（方波信号）。

输出： ***输出不少于3路、低边驱动不少于**路、高边驱动不少于4路。

通讯：2路***、1路***。

供电：供电电压9~***、传感器电源不少于4路**。

5.8、支架及线束：1套，安装激光雷达，摄像头等外围传感器。

5.9、智能车软件：1份，软件集成物体识别算法、组合定位算法、高精地图数据采集、车辆行驶决策规划算法内容。

5.**、遥控器：1台，可控制前进、倒退、制动、转向。控制距离≥**米。

5.**、显示器：1台，不小于**英寸。

5.**、使用说明书：1份，用于操作实验。

6、配套基础实验模块

6.1、基础实验模块功能：用于智能车辆控制的基础实验及后续科研开发，可进行汽车电控的传感器信号采集、执行器驱动及控制策略的编译下载烧制；控制器（***）基于**位***，软件支持******/********，可*键完成从***模型到单片机的代码下载，软件平台可作为后续教学及开发工具使用。

6.2、模块配置：

△6.2.1、电子节气门控制模块： 1套。包含：直流可调电源（输出1.5～*****可调）、控制器、实验箱体、测量面板、电子节气门、加速踏板位置模拟、空调信号模拟、控制规律与标定软件、例程；仿真模型可进行控制器***算法调试，建立电子节气门模型、********系统建模调试实验、和***的综合运用实验。

▲6.2.2、转速采集与仪表控制标定模块：1套。包含：直流可调电源（输出1.5～*****可调）、控制器、实验箱体、测量面板、调速开关、转速脉冲轮、转速传感器、步进电机、仪表盘、接口电路板，控制规律与标定软件、例程、仿真模型。学习转速信号处理与步进电机控制与标定。

其它

采购单位未提供需求而投标人认为需说明及补充的内容在此填列