*、自动驾驶虚拟仿真测试系统软件 1、功能参数总述: ★1.1内置虚拟静态测试场景,包括1个大规模城市场景,包含直路,弯道,*字路口、丁字路口,环岛,高速公路等大于**类;包含1个停车场,支持低质量渲染版本和高真实感仿真版本场景,支持昼夜切换,时间设置,雨,雾等天气效果组合; 1.2内置案例库,包括教学案例,***智能网联场景案例、****标准案例大于**种; 1.3支持路网地图********* 1.4标准语法,道路周边虚拟场景的自动生产,生成场景包含可见路面、标线、标牌、交通信号灯、路灯、随机绿化、建筑等; 1.4内置轿车、***、客车、货车与自动驾驶低速物流车模型; 1.5具备动力学设定、传感器定位、传感器配置,***设定,算法接入等主车编辑功能; 1.6具备目标级传感器仿真能力,支持创建自定义摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、***&***;***、***等; 1.7具备物理传感器仿真,支持创建自定义摄像头、激光雷达与毫米波雷达; 1.8具备摄像头、激光雷达的感知虚拟数据集输出能力,可以在仿真过程中同步将***图,深度图,分割图,实例图和目标物检测真值保存到文件;可以在仿真过程中同步将点云和目标物检测真; 1.9内置***控制器、***控制算法、***控制算法、手动控制算法、自动驾驶决策规划算法;支持第*方算法对接,提供多种常用接口,如C++、******、***、******等; ★1.**提供可视化交互测试场景编辑器,符合************ 1.0标准语法,支持隔离栏、雪糕筒、水马等**种以上静态元素的摆放,支持在任意**********.4地图上编辑主车的路径规划,支持创建对手机动车、自行车、警车,行人,动物等大约**种,支持编辑轨迹和触发方式; 1.**提供可视化交互***场景的编辑器,支持摆放路侧设备,包括***设备、路侧摄像头、路侧激光雷达、路侧毫米波雷达,数据符合***数据交换标准; 1.**提供交通流仿真功能,支持通过参数化的方式生成随机动态交通流; 1.**具备创建/编辑/删除/管理标准案例和交通流案例的功能,可批量运行多个案例测试,可以启动、停止、随时接入可视化端进行观察等; 1.**可自定义添加多种测试评价标准,包括是否压线、碰撞、停车、变道、停车启动等,以及是否到达终点,是否超时等; 1.**可生成下载测试评价报告,支持对测试过程中的数据进行记录,并在需要时进行回放,并对交通元素**/**包围盒、主车轨迹规划、地面标线等的可视化展示。 2、高精地图导入功能: 2.1支持快速导入*********格式的高精地图,支持的道路类型多;包含的要素包括轨迹、车道、车道线、交通标识、交通灯、路口以及所有要素之间的逻辑关系,并可扩展要素库; 2.2支持高精地图中复杂道路的导入,包括立交桥、路口、车道和车道变换等; 2.3支持用户可以在导入*********格式的高精地图的基础上进行编辑道路属性参数,快速添加地形和*维物体,生成测试场景; 2.4用户可以基于此软件,完成道路交通设施和标识的导入; 2.5支持路径规划功能; 3、真实交通数据库导入功能: 3.1支持导入基于时间戳和位置坐标的车辆轨迹数据,并转换成绝对位置轨迹。 3.2具备实时创建/删除交通元素的能力,根据时间戳、轨迹、目标类型、目标**、方位实时在线真实交通流。 3.3支持交通事故车辆运行轨迹的导入,并在没有外部车辆动力学模型的条件下,实现事故的回放。 3.4交通事故车辆能够在固定轨迹上,被主动安全系统控制,在重现交通事故的条件下,评估主动安全系统的有效性。 4、传感器仿真功能: 4.1支持理想传感器建模仿真,类型包括视频、超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达等。 4.2支持物理级复杂传感器建模仿真,类型包括视频和激光雷达等。 4.3支持对传感器安装位置、检测范围、传感器参数的配置。 4.4传感器模型可实现对目标的探测和测距、测速、测量角度等。 4.5传感器输出数据为目标信息或者原始数据。 4.6支持高保真度的传感器模拟和用户自定义传感器模型的导入,对不同传感器特性,可详细到模型的材料属性(反射、吸收等)。 4.7允许建立自定义的材料模型,雷达束分布形态等; 4.8激光雷达模型支持基于目标信息列表的总线仿真模式,并支持原始点云数据输出的模式。 4.9视频传感器仿真和毫米波雷达仿真需要支持噪声的注入,满足传感器融合的仿真需求。 4.**提供包括C++,C#,******,******** *** 传感器数据访问***。 4.**提供虚拟***显示函数,包括在视景中插入,旋转,缩放**模型。 5、车辆动力学仿真软件功能: 5.1总体概述: 车辆动力学仿真软件应具备如下功能: ①应能适用于以下车型的建模仿真:传统轿车、越野车。 ②支持悬架系统、转向系统、发动机系统、轮胎、传动系统、制动系统、冷却系统等参数化建模。 ③应能用于分析车辆的动力性、经济性、通过性、操纵稳定性和设计优化,支持软件载荷、硬件在环、驾驶员在环等仿真,方便不同的工程团队轻松进行数据交互。 ④支持通过*****模型转化或基于********环境创建的动力学建模方式。 5.2基本功能要求 ①应用环境应支持 应支持的操作系统:******* **;*****类系统(如****** **.**):**-*** ** **-*** ②车辆建模 应能通过用户自定义建立整车动力学模型,可以考虑车辆的空气动力学参数,支持通过*****模型转化或基于********环境创建的动力学建模方式,用户可自主选择转向助力系统类型,如****** ***、****** ***、*******-********* ***、**** ***,设置电机的参数,支持用户修改转向系统***控制参数,建立准确的转向模型。 5.3仿真工况 ①应具有先进的事件处理技术,应能实现复杂工况的仿真。 ②支持高频段整车仿真,如平顺性、耐久性分析。 5.4道路建模 ①应支持创建驾驶员道路和路径。 ②具有大量的预定义道路和赛车道。 ③根据需求对路面进行编辑,如平滑、截断等。 ④创建道路可以设计随机道路、变摩擦系数道路、路肩道路。 5.5数据输出 ①可以以图形曲线、*维动画形式以及图形曲线与*维动画结合的方式观察仿真的结果。 ②应具有丰富的输入和输出I/O接口。 ③可实现用户自定义变量的仿真结果的输出。 5.6测试结果分析 可以通过软件如******、*****等对结果文件进行绘图和分析。结果文件可以导出******、***格式或者*****、***格式的文件,供进行后处理。 5.7测试报告 输出的数据可以导出并添加到报告、*****工作表格及**********演示中。仿真的结果也可以很方便地导入到各种演示软件中。 5.8测试数据 参数化数据可以从文本、*****表格直接导入,亦可从数据库中直接获取,另外还可以自动生成。 5.9可扩展性 应具有良好的可扩展性,应支持调用外部***库。 6、符合《自动驾驶车辆道路测试能力评估与方法》中规定的自动驾驶场景,紧密贴合产业标准,产教融合,具体要求: 具有包括且不限于****场景(含***、***及***)以及自动驾驶场景(不少于**个标准工况、2个事故工况以及1个连续场景): 自动紧急制动系统场景类: 场景1:前方车辆静止场景 ①背景车辆为静止,与车辆相距***; ②车辆车速为****/h。 场景2:前方车辆制动场景 ①车辆与前方背景车辆均以****/h的车速沿车道中间匀速行驶,两车纵向间距保持在*** ; ②两车速度状态维持**后,前车以**/**的减速度制动。 场景3:前方行人横穿场景 ①测试车辆以****/h的车速沿车道中间匀速行驶,前方行人在距车辆横向***,纵向**处以***/h的速度横穿马路。 车道保持系统场景类: 场景:4直道车道偏离抑制场景 ①试验道路为*段长直道,该长直道应有足够长度以满足试验车速的需要; ②主车以****/h的车速匀速行驶***后,车辆以(0.4±0.2) m/s的偏离速度向右进行偏离。 场景5:弯道车道偏离抑制场景 ①试验道路为*段直道连接*段弯道,其中弯道半径为***; ②主车以****/h的车速匀速行驶,进入弯道后车辆以0.***/s的偏离速度向右进行偏离。 场景6:车道居中控制场景 ①试验道路为*段直道连接*段半径≤*** m的弯道,其中弯道的长度使车辆能够行驶5 s以上; ②主车以****/h的车速匀速行驶,进入弯道时车辆以0.**/s的偏离速度向左进行偏离。 自动泊车系统场景 场景7:垂直泊车场景 ①场景中设置车位形式、车道线形式和车辆摆放初始位置,车辆按照自主规划线路行进,考察泊车效果。 ②车辆从出发线驶出,经过道路右侧有*个垂直车位(两边车位已停有车辆,中间为空车位)。主车倒车停入空车位,停稳***以上,再驶出开到终点线前结束。 场景8:平行泊车场景 ①场景中设置车位形式、车道线形式和车辆摆放初始位置,车辆按照自主规划线路行进,考察泊车效果。 ②车辆从出发线驶出,经过道路右侧有*个平行车位(两边车位已停有车辆,中间为空车位)。主车倒车停入空车位,停稳***以上,再驶出开到终点线前结束。 标准工况类: 场景9:限速标志识别及响应场景 ①测试道路选取带有限速标志牌(****/h )的路段,限速牌距起点; ②测试车辆在测试道路上起步速度为****/h,通过限速路段。 场景**:机动车信号灯识别及响应场景 ①测试道路选取带有机动车信号灯的路段; ②分别设置信号灯为红、绿; ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶,分别测试红灯和绿灯下的车辆识别情况。 场景**:系统无法处置的场景 ①测试道路选取长度不低于****的单向车道路段; 道路中央位置设路障; ②测试车辆在测试道路上正常起步行驶。 场景**:自动紧急避让 ①测试道路选取临邻近车道有静止车辆的路段; 静止车辆位于道路右侧; ②模拟行人位于车头前部中央位置,与测试车辆相距3-**时走出; ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶,通过测试路段。 场景**:前方障碍物起步 ①测试道路选取单向双车道路段; ②锥桶摆放于右侧车道; ③测试起点位于右侧车道距离锥桶1.5倍车长处,终点位于锥桶后方***以上。 场景**:稳定跟车场景 ①测试道路选取单向单车道路段; ②背景车辆在测试车辆前方***处以****/h速度匀速行驶; ③测试起点位于背景车辆后方***处,终点位于跟车行驶***以上即可终止测试; ④测试车辆和背景车辆同时起步。 场景**:弯道内跟车 ①测试道路选取弯道半径不大于***的单车道弯道路段; ②背景车辆在测试车辆前方***处以****/h速度匀速行驶; ③测试车辆和背景车辆同时在测试道路前正常起步行驶,通过测试路段。 场景**:避让障碍物变道 ①测试道路选取单向双车道路段; ②锥桶分别摆放于两条车道,每条车道横向均匀摆放3个,两处锥桶摆放位置纵向距离大于3倍车长; ③测试车辆在右侧车道正常起步行驶,通过测试路段。 场景**:避让低速行驶车辆变道场景 ①测试道路选取单向双车道路段; ②背景车辆在右侧车道于测试车辆前方匀速低速行驶(***/h); ③测试车辆在右侧车道距前车***处正常起步行驶,通过测试路段。 场景**:无信号灯路口车辆冲突通行场景 ①测试道路选取无信号灯的*字路口路段; ②背景车辆在测试车辆距离路口中心**时在图示人行横道前起步直行通过路口; ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶,通过测试路段。 场景**:车道线识别及响应场景 ①测试道路选取转弯半径小于***的弯道 ,弯道区域画有实线的双向车道路段; ②测试车辆在测试道路上正常起步行驶,通过弯道路段。 场景**:停止线识别及响应场景 ①测试道路选取带有交通信号灯的*字口段; ②交通信号灯设置为常红状态; ③测试车辆 在测试道路上正常起步行驶。 左侧车辆通行起步 场景**:上坡-下坡路跟车 ①测试道路选取含有拱桥上坡至下坡的路段; ②背景车辆在测试车辆前方***处以****/h速度匀速行驶; ③测试起点位于背景车辆后方***处,终点位于下坡后跟车行驶**以上即可终止测试; ④测试车辆和背景车辆同时起步。 场景**:跟车时前车切出场景 ①测试道路选取单向双车道路段; ②*号背景车速度使测试车辆能够达到稳定跟车; ③*号背景车在*号背景车稳定跟车后的前方以****/h速度匀速行驶; ④*号背景车与*号背景车碰撞时距为3-5秒时,*号背景车切出。 场景**:跟车时邻车道车辆切入 ①测试道路选取单向双车道路段; ②*号背景车辆在测试车辆前方匀速行驶,*号背景车辆在测试车辆左侧车道与测试车辆并行****以上后切入测试车辆与*号背景车辆之间跟车行驶; ③测试起点位于右侧车道距离*号背景车辆切入前****以上,终点位于*号背景车辆切入后行驶****以上。 场景**:停-走功能 ①测试道路选取单向单车道路段; ②背景车辆在稳定跟车后***,减速停车(或紧急制动),待测试车辆跟车停稳后,背景车辆起步行驶。 场景**:避让故障车辆变道 ①测试道路选取单向双车道路段; ②背景车辆停于右侧车道中央,*角锥桶摆放于背景车辆后**米; ③测试车辆在右侧车道正常起步行驶,通过测试路段。 场景**:避让事故车辆变道 ①测试道路选取单向双车道路段; ②*号背景车和*号背景车辆在测试车辆右侧车道模拟发生交通事故,*号背景车占用部分左侧车道; ③测试车辆在右侧车道正常起步行驶,通过测试路段。 场景**:临近车道有车变道 ①测试道路选取单向双车道路段; ②背景车辆在测试车辆左后方行驶,在测试车辆变道时加速超越测试车辆; ③测试起点位于右侧车道,终点位于变道后行驶***以上。 场景**:前方车道减少变道 ①测试道路选取带有车道减少路段; ②测试车辆在测试道路右侧车道内正常起步行驶,通过测试路段。 场景**:无信号灯路口非机动车冲突通行 ①测试道路选取带有人行横道线的路口; ②非机动车在测试车辆距离路口停止线3-**时距时沿人行横道线横穿道路; ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶,通过测试路段。 场景**:路口车辆冲突通行 ①测试道路选取有信号灯的*字路口路段; ②背景车辆在测试车辆距离路口中心**时距时在图示人行横道前起步右转通过路口; ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶,通过测试路段。 场景**:拥堵路口通行 ①测试道路选取有信号灯的*字路口路段; ②背景车辆在测试车辆同向车道,远端人行横道线后停车; ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶。 场景**:群体行人通行 ①测试道路选取带有人行横道线的路口; ②群体行人在测试车辆距离人行横道线3-**时距时,沿人行横道线双向横穿道路; ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶,通过测试路段。 场景**:群体非机动车通行 ①测试道路选取带有人行横道线的路口; ②非机动车群体在测试车辆距离人行横道线3-**时距时,沿人行横道线双向横穿道路; ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶,通过测试路段。 场景**:行人和非机动车通行 ①测试道路选取带有人行横道线的路口; ②行人和非机动车在测试车辆距离人行横道线3-**时距时,沿人行横道线双向横穿道路; ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶,通过测试路段。 场景**:行人折返通行 ①测试道路选取带有人行横道线的路口; ②行人在测试车辆距离人行横道线3-**时距时,沿人行横道线横穿道路*半后返回; ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶,通过测试路段。 场景**:行人违章通行 ①测试道路选取含有人行横道线和交通信号灯的路口; ②行人在测试车辆距离人行横道线3-**时距时,沿人行横道线横穿道路; ③测试车辆方向信号灯保持常绿状态; ④测试车辆在测试道路上正常起步行驶,通过测试路段。 场景**:非机动车违章通行 ①测试道路选取含有人行横道线和交通信号灯的路口; ②非机动车在测试车辆距离人行横道线3-**时距时,沿人行横道线横穿道路; ③测试车辆方向信号灯保持常绿状态; ④测试车辆在测试道路上正常起步行驶,通过测试路段。 事故工况类: 场景**:对向冲突 ①测试道路选取双向直道; ②对向车道红色背景车突然跨越实线,橙色背景车加速避让了红色背景车; ③同向临近车道有绿色背景车在右前方行驶,非机动车道有自行车行驶,增加了测试车辆及时避让的难度。 场景**:冲突对象突然出现 ①测试道路选取*字路口; ②同向车道有车辆压虚线行驶,同时测试车辆到路口时侧方突然有自行车斜穿。 连续场景类: 场景**:城市道路场景 ①测试道路为某街区道路,包含城市道路路段、高速道路以及弯道等综合路段,无背景车辆交通流; ②测试道路规定测试起点、终点和行驶路线,总长3.****; ③城市道路带有限速路段和有红绿灯的路口,部分道路设有路障。 7、事故场景案数据 7.1.事故场景数据 事故数据通过事故碰撞后的状态及痕迹等信息,再现事故过程车辆运动信息,并重构事故数据转换成可用虚拟仿真软件的*********和************场景文件。 7.2.事故场景数据格式 ①支持 ************ **.0标准; ②支持********* **.0标准; 7.3事故场景数据指标要求: ①事故场景不少于**例; ②包含但不限于: 车-车事故 车-*轮车事故 车-人事故 ★7.4.事故场景描述文档包括内容: 事故场景名称、事故经过描述、关键影响要素、用例来源、事故场景示意图,场景*层要素:道路(道路等级、道路结构、道路曲率、车道数量、车道宽度、车道线信息、坡度、超高等)、基础交通设施(隔离设施、行道设施、标志标线、交通信号灯等)、临时路况(施工、积水、车道线模糊、坑洼、改道等)、动态信息(事故车类型,事故车信息,事故车动作)、交通环境(时间、天气、光照、交通状况、照明等)、数字信息(自车预动作、转向灯、***信息等)。 *、自动驾驶虚拟仿真模拟系统控制单元 1、系统功能: 1.1能运行自动驾驶虚拟仿真模拟平台软件; 1.2运行自动驾驶测试后,能流畅的显示测试仿真场景的测试过程。 2、技术参数: 2.1处理器:生产工艺≤**** 核心数量:≥6核心 线程数:≥**线程 *级缓存:≥**** 主频:≥2.**** 热设计功耗(***)≤***同等性能及以上 2.2内存容量:≥****,****; 2.3存储容量:≥**** ***; 2.4显卡:制作工艺≤8纳米 显存容量 ≥**** 显存频率≥******** 显存位宽≥****** 核心频率:基础频率≥******* 加速频率≥******* 最大功耗:≤****同等性能及以上; 2.5 标配有线键鼠; 2.6人机视觉交互尺寸(英寸):≥**; 2.7人机视觉交互分辨率:****×**** 2.8人机视觉交互接口:**,**** 2.9操作系统:支持******* ** 专业版,简体中文
*、自动驾驶虚拟仿真测试实时交互系统 1、功能要求 1.1支持大视场角的弧形投影硬质低增益屏幕 1.2自动驾驶仿真人机视觉交互设备采用吊装方式 1.3具有多通道图像几何校正与图像融合功能 1.5采用软件融合技术 2、自动驾驶仿真人机视觉交互设备 2.1数量不少于3套; 2.2显示技术:数字光处理技术; 2.3芯片规格:0.**英寸***; 2.4分辨率:1,***×1,***, *****; 2.5亮度输出:6,***流明 (运行模式:标准***%); 2.6寿命:**,****(运行模式:标准***%); 2.7对比度:***,*** :1; 2.8适用镜头:可选电动变焦和聚焦镜头0.**:1,0.8:1,1.**-1.**:1,1.**~2.**:1,2.**-4.**:1,4.**-7.**:1; 2.9显示尺寸:**英寸至***英寸; 2.**梯形矫正:垂直水平方向±**°; 2.**光轴移动:垂直:±***%,水平:±**%,电动; 2.**终端接口:***×1/****×1/**×1/***×1/***×5/****×1/** ****×2(**/***)/有线遥控**×2(**/***)/*******×1(兼容****)/*****×2(**/***)/***×1/** ** ***×1; 2.**电源规格:***-**** **, **/****; 2.**噪音水平:****(节能模式)/****(普通模式); 2.**安装方式:***°自由安装; 2.**工作温度:0℃~**℃; 3、光路设计与图像融合处理 3.1 数量不少于3通道; 3.2光路设计的功能: (1)羽化处理:使融合区的亮度保持跟非融合区的亮度*致; (2)校正处理:可对自动驾驶仿真人机视觉交互设备进行精确的位置校正; (3)曲面失真校正:可对图像进行失真校正处理,使其在弧形屏幕上得到正确的图像显示效果。 3.3融合软件功能: (1)显示方式:支持球幕或者柱幕,对于平面幕、虚像系统或者其他异形幕,选择球幕; (2)半径:支持设置幕或者柱幕的半径,对于平面幕、虚像系统或者其他异形幕可以输入任意值; (3)柱心高:支持在全站仪与柱心垂直方向上的距离(只有投影方式选择柱幕时才能输入); (4)眼点位置:支持眼点位于球心或者柱心,可以输入眼点相对于球心或者柱心的x,y,z值; (5)*度修正:输入“0”度,这个值在自动校正之后再修改; (6)分辨率:软件能自动输入当前系统的分辨率,无需用户修改; (7)通道选择:根据需求,可选择对应的通道数量; (8)对称视锥:支持对称视锥下的水平视场角及垂直视场角(***)设置; (9)非对称视锥:支持非对称视锥下的水平视场角及垂直视场角(***)设置; (**)支持定义****、*****、****通道法线的方向,备注:水平视场角、垂直视场角、水平角、俯仰角、旋转角这时只需输入*个大致的数值,不用非常精确,自动几何校正之后再修改; (**)支持水平起始角、垂直起始角的定义网格线的绘制范围; (**)网格间距角:支持定义视锥网格的疏密程度; (**)角度标注间隔:支持定义网格标注的间距; (**)融合区宽度:支持定义重叠区像素宽度,边界由黄色线条表示; (**)网格间距:支持定义平面网格的疏密程度; (**)自动几何:支持启用与关闭自动几何校正; (**)手动几何:支持启用与关闭手动几何校正; (**)融合:支持启用与关闭融合; (**)裁剪:支持启用与关闭裁剪; 4、金属硬幕 4.1 面积:≥**.5平方米 4.2高增益,宽视角,最大增益/视角平衡、增益0.8; 4.3高对比度,完整***灰阶; 4.4色彩还原真实、艳丽,色温≥*****,色带更宽,色彩更饱和、纯正; 4.****比例准确1:1:1; 4.6增益/视角比平衡:0.8-1.2增益***度视角; 4.7无任何物理和化学拼接,整张板材; 4.8幕面喷涂技术:数控喷涂 ; 4.9幕面喷涂均匀度:**%; 4.**核心材料:还原—结晶体; 4.**材料制作工艺:化学结晶工艺; 4.**涂层表面可多次清水冲洗; 4.**可卷曲材料; 4.**田字型加强模块; 4.**阻燃性:阻燃达到国标**标准(******-******); 4.**弧幕屏幕直径7米; 4.**弧幕整体高度3.7米,屏幕显示区域高度2.6米; 4.**弧形幕占地面积:(长×宽×高)7.5米×4米×4米; 5、自动驾驶仿真人机视觉交互设备工程吊架 5.1 数量不少于3付; 5.2 采用专用金属工程吊架,***-***厘米长度可伸缩调节,承重≥****。 6、****高清视频线 6.1 数量不少于3条,每条不少于**米长; 6.2 纯铜****高清连接线,支持*****.0,支持**高清视频传输,铝箔+麦拉+编织*层屏蔽网,***镀金插头 7、音响 7.1 数量1套; 7.2总功率:****; 7.3支持杜比声效; 7.4支持蓝牙链接、****、**接口; 7.5内置集成功放机; 8、*类非屏蔽网线 国标*类非屏蔽网线,长度不小于**米; 9、*** 9.1 数量1个; 9.2产品材质:纯铜,** ****防火级工程级**塑料; 9.3工艺特点:*条铜工艺,触点永久性焊锡; 9.4产品类型:*** 8插孔; 9.5额定功率:*****; 9.6产品尺寸:高度:**,长度:**英寸; **、线材 本项所需的连接线、线槽线管、管件扣件、接头、螺丝、胶带扎带等所有线缆及辅材
自动驾驶*轴自由度动态驾驶模拟器 1、自动驾驶仿真模拟器组成和功能 1.1组成:自动驾驶*轴自由度动态驾驶模拟器应有下平台(基座)、电动缸、伺服电机、驱动器系统、运算系统、模拟器方向盘装置、驾驶模拟器踏板、驾驶模拟器排挡、驾驶模拟器座椅*大部分组成。 1.2功能:通过与仿真系统软件,高性能主机配合使用,模拟器接入仿真软件后,可以作为交通流的参与者进行测试自动驾驶算法。 2、驾驶模拟器装置要求 2.1额定总载荷≥*****; 2.2模拟器动态尺寸(长宽高):长约****㎜,宽约****㎜,高约****㎜; 2.3模拟器静态尺寸(长宽高):长约****㎜,宽约****㎜,高约****㎜; 2.4响应频率0-****;响应延迟≤****。 2.5单台功率≥3.***。 2.6电动缸≥*****行程。 2.7使用带********总线的伺服 3、模拟器方向盘装置要求 3.1方向盘支持***/***/**。 3.2支持双马达力反馈技术,逼真模拟力反馈效果。 3.3盘面直径≥***毫米。 3.4旋转角度≥***度。 3.5具有**个可编程按键加方向键。 3.6支持***接口。 3.7非线性刹车踏板需仿效压敏制动系统,提供灵敏、准确的刹车体验。 3.8底板踏板装置需带有集成油门、刹车和离合器,保持更贴近现实的驾驶姿势。 、带有显示操控和配置终端,人机界面及参数配置软件要求如下: 4.1显示界面:软件功能全面、界面简洁明确、布局清晰合理; 4.2显示界面:具有系统自检状态显示界面; 4.3显示界面:具有实时获取外部*自由度运动控制信号的接口,并可进行相关的网络参数设置; 4.4显示界面:提供灵活的洗出算法配置接口,并配合委托方根据训练场景特点配置洗出算法参数;提供洗出算法自定义功能,通过洗出滤波器参数设置可实现不同频段下加速度和角速度的运动过程模拟; 4.5显示界面:可实时绘制各自由度输入运动信号与输出运动信号曲线,通过曲线和窗口显示如下信息:①每个电机转速、电机扭矩、驱动器工作状态等参数信息;②每个电缸实时位置、磁性开关位置;③平台位姿(正解计算结果)、线速度、角速度、线加速度、角加速度等 4.6显示界面:具备运动数据(各个自由度每帧的输入与输出位置、速度与加速度等数据)记录与存储功能,数据文件便于编辑和分析。 4.7显示界面:软件具备故障和警告显示功能,并提供常用故障的自动处置功能或者处置方法。 4.8控制界面:平台运动具有如下几种工作方式:①姿态控制,实时接收上位机数据通讯(外部通讯);②读取固定的动作文件脚本(需要与外部设备做起始时间同步);③手动控制(单缸行程独立测试、单姿态独立测试、回中位、回原点、平台的开关机控制,就是先将平台自动到下将到堵转位置后再关闭接触器。);④轨迹规划功能,可通过设置运动幅值、频率、运动模式(各自由度点动/连续,各运动轴点动/连续,连续运动按正/余弦曲线或曲面运动),生成不同工况的运动测试信号。 4.9配置界面:相应参数通过软件界面来进行配置,配置参数分成如下几个方面:①平台机械参数(铰接点坐标和平台高度等)②电缸机械参数(电缸行程、电缸导程、同步带减速比、直线式/折返式电缸等)③速度加速度的规划配置(使用相应的***控制算法,控制平台寻位速度、正常运行时的速度和加速度等)④平台位姿修正(程序内部自动叠加*个补偿的位姿)**+b⑤控制精度选择(根据不同客户的不同需求,提供不同精度的平台)。 、外部通讯接口和通讯协议 5.1外部通讯:①硬件接口:****、**-**等接口或者相应的扩展能力;②软件协议:*******/********/*****/*****(******)/***/***。 5.2内嵌调用:提供***开发包,具有接收控制命令和返回状态信息(可通过姿态正解算法回传当前平台姿态),开发包格式包括C++/C#/******/*******等。 6、带有运动控制模块、运动平台综合控制系统算法 6.1需支持路径规划及控制算法:①正弦波、*角波等曲线单轴演示;②圆周、扇形、螺旋、球面运动等曲面运动演示;(路径规划,T型算法,S型算法,数值积分,***双轴插补,多轴联动,多轴插补);③通过姿态反解算法将输入的姿态指令转换成相应的动作。并通过姿态正解来验证计算结果,依托***** ***代码;④位姿(外环)、速度(中环)、加速度(内环)、****运动规划;⑤参考微分运动学、动力学(力和力矩转换成平台的加速度)的相关算法资料;⑥自抗扰****控制算法和分数阶算法;⑦提供各种极限位姿干涉校验与奇异性校验数据。 6.2需支持对加速度的准确模拟和数据洗入洗出算法:①当平台用于车辆路谱等模拟时,除了进行必要的6个自由度姿态仿真以外,还对加速度进行准确的模拟。②车辆模拟中需要*些长时间持续的加速感或者推背感时,这时平台对输入数据进行洗出处理,来获得持续的加速度。 6.3需支持横波和纵波模拟算法:通过下平台左右横移和上平台上下移动来实现地震横波和纵波的模拟。 6.4需支持自平衡和大角度倾斜算法:当下平台模拟车辆等物体运动时,要求上平台的上平面要保持水平。由于上、下平台之间为刚性连接,因此可以在上平台的上平面(A面)或者下平面(B/C面)安装姿态陀螺仪(某些算法需要的情况下,可以上下平面同时安装)。借鉴坦克火炮控制系统或者云台稳定系统,使用位置前馈、提前预判分析等算法,实现尽可能的平衡和稳定。大角度倾斜是两个平台相同姿态的叠加(其和自平衡相反,自平衡是上下平台两个姿态相互抵消),实现更大的角度或者位移。 6.5 提供以上功能的相关***代码和资料。 *、自动驾驶虚拟仿真模拟教学实训平台软件(**套) 1、汽车自动驾驶*体化模拟仿真软件,包含以下功能: 1.1支持**个自由度复杂动力学模型,对标******,出具对标报告 1.2支持导入******/********等第*方动力学 1.3支持中国特色的全套交通标志牌、红绿灯、夜晚路灯、反光标识牌和动态发光指示牌。 1.4支持道路材质自定义,支持通过*****渲染引擎进行渲染。 1.5支持雾霾天气渲染 1.6支持*********,包括*****、***、*****、*************、*********、************等格式的文件导入 1.7支持智能驾驶员*******模型 1.8支持智能交通流模型、支持运动轨迹自定义、仿真平台自带交通流,支持高速场景特定交通流,支持城市场景特定交通流 1.9支持批量化测试 1.**支持试验后数据分析:包括回放、任意参数绘图 1.**支持****、**+决策算法的开发、验证、测试 1.**支持传感器、车辆动力学、场景的*次开发 1.**支持***/***/***/***/***实时在环 1.**支持与实时通讯设备联调(**、*******) 1.**支持单个及多个物理体同时在环(***/***、动静态驾驶模拟器、实车、真车台架、摄像头、激光雷达、视频暗箱) 1.**支持多节点、分布式实时仿真:包括相机、毫米波雷达、激光雷达等传感器分布式集群模拟,以及数据处理器、运动控制器、驾驶模拟器等在环的自动驾驶算法开发与测试; 1.**支持高并发云仿真:包括人-车-路-环境信息融合、云端*体高并发实时仿真; 1.**支持云平台下的实时在线学习与模型训练、自动驾驶算法的高效迭代与仿真测试等。 1.**支持****/***和自动驾驶仿真开发与测试:包括***、***、**等 1.**支持***仿真:包括***、***、***、***等 2、配套新工科规划教材、内容与仿真平台联动、提供样书 3、配套实训指导书。 |